Kysymys:
Robotin vetomekanismit suljetuissa tiloissa
user16
2015-02-03 09:32:43 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Haluaisin rakentaa etsivän robotin, joka mahtuu suljettuihin tiloihin 1 .

Mitä vetomekanismeja minun pitäisi harkita voidakseni kuljettaa robottia 4: n sisäpuolella "putki?

Kuljetettavassa putkessa on todennäköisesti nestettä (oletetaan vettä) vaihtelevassa määrin osittaisesta täysin täyteen. Suunnittelen aluksi robotin kytkemistä koaksiaalikaapelilla.

Olen toistaiseksi harkinnut 3- ja 4-pisteistä pyöristettyä lähestymistapaa, kuten esimerkiksi pyörillä Y tai X . Ja olen sen sijaan harkinnut kulutuspintoja Robotin on pystyttävä navigoimaan 90 o -kierrosta sisäänkäynnillä, mutta se voidaan tarvittaessa vetää ulos koaksiaalikaapelilla. Mieluiten se pystyy perääntymään ulos suurimmalle osalle matkan, jonka se voi käydä.

Robotin ei tarvitse kiivetä ilman apua. Ensimmäinen käyttö tapahtuu putkessa, joka putoaa useita metrejä tukiasemasta ja sitten laskee alas noin 5 jalat yli 60 jalka juosta. Robotin noutamista auttaa koaksiaalikaapeli tai kiinnityslinja.

1 Se on itse asiassa melko tylsä ​​sovellus. Haluan nähdä, kuinka huonosti juuret hiipivät taloni viemäriputkeen.

Se ei koske kysymystäsi suoraan, mutta jos putkessa on jonkin verran painetta, se tehdään tyypillisesti käytöllä, jota kutsutaan piggingiksi - https://fi.wikipedia.org/wiki/Pigging Jos sinun on tehtävä se nesteestä riippumatta tarkastelen järjestelmiä, joilla on kaksi vastakkaista jalkaa, kuten tunnelin kaivukoneita.
Kirjoitin vastausta viemäriroboteista, mutta ehkä katsoit jo olemassa olevia malleja? Pitääkö robotin kiivetä? Voitko laajentaa tekemääsi tutkimusta, jotta tiedämme, mitä meidän ei tarvitse kertoa sinulle?
Minulla on todella houkutus ehdottaa jotakin [BristleBot] (https://www.youtube.com/watch?v=rUSTXUis_ys) -vaihtoehtoa.
@mart - En ole vielä tutkinut viemärirobotteja. Eri putkimiehien kanssa käymieni keskustelujen perusteella he eivät ole kuulleet mitään, mikä tekisi ajatteluni. Päivitin kysymykseni tarjoamaan hieman enemmän asiayhteyttä siitä, mitä yritän saavuttaa.
Katso myös tämän asiakirjan kuva 7 http://www.das.ufsc.br/~vinicius/projetos/dutos/00257076.pdf. He puhuvat clamp & pullista, ts. Missä robotti voi työntää putkea vasten eteen ja taakse ja venyy / supistuu keskellä.
luultavasti haluat jotain muuta kuin koaksiaalikaapelia robotin vetämiseksi. Ehkä köysi, joka on hieman lyhyempi ja kytketty kaapeliin ajoittain.
Kaksi vastused:
#1
+4
Trevor Archibald
2015-02-03 10:06:39 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Ensinnäkin sanon, että omasta kokemuksestani kulutuspintojen löytäminen ja asentaminen tämän kokoiselle robotille voi olla erittäin vaikeaa. Rakensin robotin, jonka piti olla 8 "x8" x20 "(LxKxL), mukaan lukien kulutuspinnat, ja meillä oli paljon vaikeuksia löytää käyttökelpoisia kulutuspintoja, jotka olisivat riittävän pieniä, mutta silti kestävät jonkin verran intensiivisempää käyttöä kuin Lego tai K'nex-robotit. Jos löydät kulutuspintoja, sinun on silti pystyttävä kiristämään ne ja estämään niitä liikkumasta aksiaalisesti ohjainpyöriä pitkin (eli liukastumasta pois robotin ajon aikana.) Joten ensimmäinen suositukseni on mennä Pyörät.

Pitoisuuden kannalta haluaisin harkita jonkinlaista alkeellista jousitusjärjestelmää tai paisutettuja tai pehmeitä kumirenkaita, joista jotkut antavat heidät. Pohjimmiltaan jotain, jonka avulla voit suunnitella robotin olevan lepohalkaisija 4,5 ", mutta pakkaa sitten 4": iin putken sisälle sopivaksi, laita jokaiselle pyörälle suurempi normaalivoima ja lisää renkaan ja putken välistä kitkaa. (Nämä numerot ovat esimerkkejä, tekisin vielä lisää Työskentele saadaksesi todellisen tunnisteen ID: stä, 4 "on todennäköisesti OD, ja sen määrittämiseksi, kuinka paljon joustaa y sinulla voi olla. Ja ole varovainen, liian suuri kitka estää robottia liikkumasta.)

Muita ajatuksia: Pidän parhaiten Y-kokoonpanosta, ja voit itse asiassa haluta ylemmän pyörän olevan pienempi vain vakauttamiseksi. robotti, äläkä anna sen kautta mitään voimaa Mieti, miten aiot saada pyörille voimaa, jos ne eivät ole samalla akselilla. Saatat joutua käyttämään virtaa kummassakin pyörän suunnassa erikseen, tai vaihde voi monimutkaistua. Ja et ehkä pysty siirtämään voimansiirtoa ensisijaisesti pois akselilta, voi olla myös säteittäinen siirto.

#2
+4
mart
2015-02-04 02:58:24 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Aiot rakentaa viemärirobotin, joten haluat ehkä tarkastella muita viemärirobotteja. Minulla ei ole suoraa kokemusta viemärirobottien suunnittelusta tai käsittelystä, mutta voin puhua messuilla näkemistäni.
Joissakin rakennuksissa on 3 tai 4 pyörän sarjat mekanismilla, joka työntää kynnet putkiseiniä vasten, tai - tyypillisemmin - 2 pyörän sarjat. Ensimmäisessä tapauksessa pyörät ovat melko pieniä. Jälkimmäisessä tapauksessa pyörät ovat toisinaan muotoiltu siten, että robottia edestä katsottaessa poikkileikkaus on enemmän tai vähemmän pyöreä. Löydä kourallinen seconfd-tyyppisiä kuvia täältä. Ensimmäisen X-muotoisen tyypin näet täältä. Mielestäni se on paljon suurempi kuin 4 ". Eikä tämä ole klassinen viemärirobotti, mutta joillekin putkenrakennussovelluksille, joita en ymmärrä.

Yhdellä pienellä robotilla, jonka olen nähnyt, oli pieni käännettävä varsi edessä valonlähde ja kamera. Putkien haarautuessa robotti voi työntää käsivarren yhteen haaroista. Kun robotti liikkuu eteenpäin, se liukuu tähän haaraan käsivarren takia.
En ole koskaan nähnyt seurattuja robotteja, jotka sopivat 4 "putkeen - älkääkä jälleen otko sanaani.

Huomautus Eniten osumia termille viemärirobotti missä saksalaisilla sivustoilla. Ehkä varsinainen englanninkielinen termi on erilainen, ja vain saksalaiset vaativat kutsuvan heitä viemäriroboteiksi.

"Suuri paljastus" siitä, mitä toivon tekevän, on [muussa asiaan liittyvässä kysymyksessä] (http://engineering.stackexchange.com/q/433/16).


Tämä Q & A käännettiin automaattisesti englanniksi.Alkuperäinen sisältö on saatavilla stackexchange-palvelussa, jota kiitämme cc by-sa 3.0-lisenssistä, jolla sitä jaetaan.
Loading...