Kysymys:
Mikä on ohjauspiirissä olevan tunnetun häiriön $ d (t) $ yhteydessä, mikä on $ \ Delta t $, jossa ohjaussilmukka on suoritettava?
John H. K.
2015-01-26 17:01:17 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Harkitse esimerkkinä P-T1-järjestelmää, jossa on PID-ohjain. Tarkastele ensin vain P-T1-järjestelmää, aseta $ y_r $ ja odota kauan - sitten katsomme sen lähtöä $ x $ ja näemme, että siinä on edelleen häiriö $ d $, joka vaihtelee ajan myötä (katso juoni, järjestelmän ulostulo $ = x $). Tässä mallissa järjestelmän lähtö on, kun odotat pitkään, vakio plus $ d (t) $.

enter image description here

Example-Plot

Seuraava askel on PID-ohjaimen käyttöönotto: enter image description here

Pelkästään tätä silmukkaa varten voisimme käyttää vain jotain kokemukseen perustuvaa tekniikkaa, kuten Ziegler- ja Nichols-menettelytapoja parametrien säätämiseen $ K_p $ , $ K_i $ ja $ K_d $ optimaalisesti. Jos vaihdamme erilliseen ohjaussilmukkaan, koska ohjain on digitaalinen, meillä on yksi lisäparametri: $ \ Delta t $, jossa ohjain toimii.

Mitä $ \ Delta t $ vaaditaan ohjaussilmukka vähentämään $ d $: n vaikutuksia järjestelmän tulokseen Suuntaus on tietysti pienempi $ \ Delta t $, sitä parempi, mutta onko olemassa yleissääntö maksimille $ \ Delta t $?

Sanalla 'toimiakseen' tarkoitat tarkkaan 'palataksesi lopulta vakaan tilaan'. Joten kysyt, minkä ohjaimen aikavasteen (tai herkkyyden) tulisi olla, mutta järjestelmän aikavasteen on myös oltava tiedossa järjestelmän yleisen dynamiikan ennustamiseksi. Luulen, että kaavion järjestelmässä, niin kauan kuin ohjain reagoi 2000 yksikön sisällä, se todennäköisesti saavuttaa vakaan tilan. Mutta en tiedä yleistä sääntöä tämän reagointikyvyn arvioimiseksi. Pyydätkö tällaista yleissääntöä, ja onko sinulla mielessäsi tietty sovellus?
@dcorking Kyllä, jos tarkoitat, että järjestelmäryhmä pysyy tässä esimerkissä 380 $ \ pm $ toleranssina. Etsin yleistä sääntöä. Luulin, että se olisi jotain tältä: Laske hallitsemattoman järjestelmän ulostulon suurin muutosnopeus. Käytä tätä suurinta muutosnopeutta laskeaksesi $ \ Delta t $.
Ei, en tarkoittanut sitä, että toleranssi olisi 380. Jos näin on, luulen, että sinulla on piilotettu oletus, että häiriö häviää. Jos näin tapahtuu, kirjoita se kysymykseesi. Toivottavasti joku, jolla on enemmän tietoa dynaamisesta reaktiosta, reagoi. (Ehkä siitä tulee asiantuntija mikrofluidiassa, ilmailutekniikassa, koneohjauksessa tai robotiikassa.)
Ei, "toleranssi" oli luku, jonka pitäisi olla pieni verrattuna 380: een. Häiriö ei häviä, se on aina olemassa.
Yleensä silmukka ei palaa asetuspisteeseen häiriön läsnä ollessa. Esimerkiksi P- tai PD-ohjain ei. Tämä on PID-integraattorin tarkoitus. Joten se voi auttaa lisäämään jotain kysymykseen, joka määrittelee "toimiakseen".
Olet oikeassa, se on epätarkkuus puolestani. P tai PD eivät tavoita asetuspistettä.
Anteeksi, mutta missä häiriö tulee silmukkaan? Onko meillä mitään tietoa sen luonteesta (suuruus, kaistanleveys jne.). Luulen, että täällä voi olla joitain sääntöjä, mutta mielestäni tarvitsemme hieman enemmän määritelmää (ainakin minä).
Ei asiantuntija ... uni-ajat ovat kauan menneet, spekuloidaan kuitenkin: dt (kohde eli mitä etsit) olisi funktio dx / dt (mitattu), max (d) ja dd / dt (akuutti) . Jos max (d) on pieni suhteessa dx / dt, dt (tavoite) voi kasvaa suuremmaksi. Sama asia, jos dd / dt on pieni suhteessa dx / dt. Myös max (d): n ja dd / dt: n välillä voi olla yhteys. Mutta yleisemmin riippuvuus näyttäisi olevan dt (kohde) ~ kerroin * (max (d) * dd / dt) / (dx / dt). Missä tekijä on jotain, jonka asetat haluamallesi toleranssille. Tämä pienenee suhteeseen kuinka paljon d vaikuttaa x: ään, mutta menetin dt jonnekin luulen
üks vastaus:
#1
+6
Chris Mueller
2015-02-07 22:09:01 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Aikavaiheen valinta määrittää ohjaussilmukan kaistanleveyden. Suurin yhtenäisyyden vahvistustaajuus (UGF), jonka voit toivoa suljetussa silmukassa, on Nyquist-taajuus $$ f_N = \ frac12 f_s = \ frac {1} {2 \, \ Delta t} $ $ missä $ \ Delta t $ on näyteaika. Käytännössä UGF on jonkin verran tätä pienempi. Tämä tarkoittaa, että tämän taajuuden yläpuolella palautteesi ei estä järjestelmän häiriötilanteita.

UGF rajoittaa myös sitä, kuinka suuri voitto voi olla taajuuksilla, jotka ovat UGF: n alapuolella, mutta lähellä sitä. Taajuuksille, jotka ovat UGF: n suuruusluokassa, $ \ text {UGF} / 10 $, et voi saada paljon suurempaa vahvistusta kuin $ \ sim10 $. 10 $: n voitto suljetussa silmukassa tarkoittaa, että häiriöiden vaihtelut näillä taajuuksilla estetään kertoimella 10.

Joten toimintataajuuden valinta on käytännöllinen. Nopeammat järjestelmät ovat kalliimpia; hitaammat järjestelmät eivät välttämättä tarjoa riittävästi häiriöiden vaimennusta.



Tämä Q & A käännettiin automaattisesti englanniksi.Alkuperäinen sisältö on saatavilla stackexchange-palvelussa, jota kiitämme cc by-sa 3.0-lisenssistä, jolla sitä jaetaan.
Loading...