Kysymys:
Hydraulisylintereiden ohjaus vaihtelevalla viiveellä
kerblogglobel
2015-02-03 05:26:49 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Roboteissa tyypillisesti käytetyillä sähkömekaanisilla järjestelmillä on hyvin vähän viiveitä, ja niille on melko helppo rakentaa servo-ohjaimia.

Hydrauliikkajärjestelmät ovat paljon harvinaisempia robotiikassa, ja niiden viiveet johtuvat hydraulilinjojen pituudesta. Tämä viive voi vaihdella huomattavasti järjestelmäolosuhteista riippuen.

Mitä menetelmiä tämän muuttuvaviiveen käsittelemiseksi suunnitellaan hydraulisylintereiden sijainti- tai nopeusservo-ohjaimia varten?

Päivitys: Olen viettänyt jonkin aikaa tarkistamiseen akateemista kirjallisuutta ja löytänyt seuraavat kirjat:

  • Johdatus aikaviivejärjestelmiin - Fridman
  • Epälineaarinen hallinta epävakaisissa viiveissä - Bekiaris-Liberis ja Krstic

Minulla ei ole vielä ollut mahdollisuutta lukea näitä tarpeeksi, jotta minulla olisi selkeä vastaus ongelmaan. Toivottavasti tämä voi tarjota muille ainakin lähtökohdan. Molemmilla kirjoittajilla on monia artikkeleita aiheista, jotka koskevat hallintaa aikaviivejärjestelmillä, jotka ovat epälineaarisia tai vaihtelevia.

üks vastaus:
#1
+4
JedF
2015-02-03 22:42:35 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Rakennat viiveen järjestelmääsi. [Tämä edellyttää ensin, että järjestelmäsi on toistettavissa. Jos viiveesi vaihtelee, tämä menetelmä ei toimi.]

Keräät laboratoriotiedot ja kartoitat kaikki toimilaitteet ja niiden viiveet hydraulilinjan pituudella jne. tulokset osoittavat seuraavat viivästykset.

  • Act1: 30 ms
  • Act2: 50 ms
  • Act3: 200 ms
  • Act4: 1 ms

Jos haluat Act3: n ja Act4: n toimivan samanaikaisesti, lisäät keinotekoisesti 199 ms: n viiveen Act4: ään. Tapahtumien ajoitus näyttäisi tältä:

  • <0ms: Määritä mitä haluat tehdä. Siirrä Act3 ja Act4 tietyllä määrällä.
  • 0 ms: Lähetä Act3-signaali.
  • 199 ms: Lähetä Act4-signaali
  • 200 ms: Act3 ja Act4 liikkuu samaan aikaan.

Se on samanlainen kuin tavallisen puristussytytyspolttoainesuuttimien kalibrointi. Jokaisella toimilaitteella on hieman erilainen viive useiden ympäristötekijöiden perusteella. Kartoittamalla eri viiveet, voit injektoida polttoainetta toistuvasti tarvittaessa.

Kiitos, että on mielenkiintoinen tapa käsitellä useita toimilaitteita. Tarkemmin sanottuna ongelma, johon viittasin, on se, että kunkin yksittäisen toimilaitteen viive voi vaihdella huomattavasti päivän aikana. Tämä voi johtua esimerkiksi venttiilien kuolleesta alueesta kitkan, sylinterien kitkan, vaihtelevien vuotojen jne. Vuoksi. Kaikki nämä johtavat mahdollisesti vaihtelevaan viiveeseen venttiilisignaalin ja sylinterin todellisen liikkeen välillä.
Ohjauksen näkökulmasta tunnetut viivästykset voidaan hoitaa tekniikoilla, kuten [smith ennustajat] (http://en.wikipedia.org/wiki/Smith_predictor).
Sinun on selvitettävä, mitkä tekijät aiheuttavat muutoksen viiveessä, ja kartoitettava ne. Sen sijaan, että sinulla olisi 1, 0, 199, 200 ms vakio. Act1: llä on 4-D-kartta, joka sisältää lämpötilan, paineen ja vuorokaudenajan. Anturit lukevat kaikki nämä ja viive voi vaihdella välillä 0-1000 ms. Joten kun kaikki nämä muuttuvat, toimilaitteet jatkavat työtä.
Onko olemassa mukautuvia menetelmiä muuttuvan, tuntemattoman viiveen käsittelemiseksi ohjauksen näkökulmasta? Kartoitusviive kaikissa mahdollisissa olosuhteissa ei ehkä ole mahdollista ajan / rahan näkökulmasta. Lisäksi, koska komponentit kuluvat, kartta voi muuttua ja 4D-kartan uudelleenkalibrointi on vaikeaa.


Tämä Q & A käännettiin automaattisesti englanniksi.Alkuperäinen sisältö on saatavilla stackexchange-palvelussa, jota kiitämme cc by-sa 3.0-lisenssistä, jolla sitä jaetaan.
Loading...